行星减速机：行星减速机的工作原理是当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。

齿轮减速器：齿轮减速器的工作原理是通过拉钉机构拉紧，环齿中心有一个自外部动力所驱动之齿轮，根据模块设计原理进行独立的闭式传动。