艾伺顿尔行星减速机在机器人关节上的应用

发表时间：2019-04-02

艾伺顿尔行星减速机是机器人关节当中不可缺少的一个重要部分。目前机器人关节减速机主要是谐波传动和RV传动。谐波传动装置柔轮的弹性变形容易引起较大的回差,影响机器人的定位精度及动态特性,从而其应用受到限制。

艾伺顿尔行星减速机的行星齿轮具有传动比大、效率高、体积小、运动平稳以及承载能力大等优点,并且其在高速、大功率场合和低速、大转矩场合中均可运用,如数控机床、搅拌机、采掘机械以及车辆工程等场合,应用于机器人关节减速器，具有大传动比、高效率、小体积。

一、艾伺顿尔行星减速机行星机构

1、机构组成

艾伺顿尔行星减速机行星机构组成：固定内齿轮、输出内齿轮、行星轮与齿轮啮合端齿轮、行星轮与齿轮、啮合端齿轮、太阳轮、行星架。

2、机构约束条件

艾伺顿尔行星减速机必须要满足该机构本身结构的约束条件。

(1)同心条件

要使3R轮系能够正常转动,它的三个基本构件的回转轴线必须在同一条直线上。

(2)安装条件

在传动中,为了计算和安装的方便,通常取所有的中心轮的齿数均为行星轮个数的倍数。

(3)邻接条件

为了保证减速机中各行星轮在相互运转的时候不产生碰撞,必须使得相邻两行星轮的中心距大于两轮齿顶圆半径之和,实际应用中其差值一般要大于齿轮模数的0.5倍。

二、其他约束条件

在实际过程中,除了要满足机构本身的装配条件之外,还要满足工作要求条件、齿轮标准模数条件以及齿轮机构的承载能力等其他一些约束条件。

三、艾伺顿尔行星减速机在机器人关节应用参数

艾伺顿尔行星减速机在机器人关节应用参数要求:使用标准齿轮,输入功率P:=1.5kW,输入转速n:=1500r/min,传动比i=310,允许的传动比偏差为△i0.04,短期间断的工作方式,每天工作16h,使用寿命8年,且要求其传动效率n尽可能大、结构紧凑、体积较小。齿轮材料选择20 CrMnti,渗碳淬火,齿面硬度58-62HRC。